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1優(yōu)點(diǎn)

（1）壓力高（一般在20～40kg/c㎡ ），可實現(xiàn)較大的驅(qū)動力，機(jī)構(gòu)可做得輕小、緊湊  。

（2）無級變速、定位精度高，可實現(xiàn)任意中間位置的停止。系統(tǒng)的固有振動頻率高，壓力、容量調(diào)節(jié)容易。

（3）重量小、慣性小，可做到經(jīng)?？焖偾覠o沖擊的變速和換向，容易控制，動作平穩(wěn)，遲滯小。

（4）有良好的潤滑性能、壽命長。

（5）采用伺服型定位控制方式，達(dá)到連續(xù)軌跡控制方式。

（6）可把直線油缸直接地做成手臂的一部分，結(jié)構(gòu)簡單，剛性好。

2缺點(diǎn)

（1）需配備壓力源，管路系統(tǒng)復(fù)雜，成本較高。

（2）油溫的變化影響液壓系統(tǒng)的性能，不適于高溫或低溫的環(huán)境。

（3）對中型高速動作的機(jī)械手，如需實現(xiàn)聯(lián)動，則油泵、電機(jī)和油箱都較大，增加了系統(tǒng)壓力，密封困難。

3元件

在機(jī)械手液壓系統(tǒng)中任何油缸工作時，都有一定的輸出力（或力矩）、運(yùn)動速度和方向。凡控制油缸輸出力大小、運(yùn)動速度和運(yùn)動方向的元件稱為閥，其分類如下：

1、壓力閥

實現(xiàn)機(jī)械手所需輸出力（或力矩），它包括溢流閥、減壓閥、案例閥、順序閥和壓力繼電器。

2、流量閥

控制流量大小，實現(xiàn)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)所需的運(yùn)動速度。如節(jié)流閥、調(diào)速閥。

3、方向閥

有減壓閥與節(jié)流閥串聯(lián)，保證節(jié)流閥進(jìn)出口壓力差趨于穩(wěn)定，使流量不受外界負(fù)荷變化的影響。常用有二位三通及三位四通電磁換向閥。