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山東康道：數(shù)控機(jī)床機(jī)器人機(jī)械手組成和控制系統(tǒng)解說，控制系統(tǒng)是機(jī)床機(jī)器人的核心部件，故重點(diǎn)介紹

一、數(shù)控機(jī)床機(jī)器人組成

數(shù)控車床機(jī)械手構(gòu)成：主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)體系、操控體系以及方位檢測(cè)設(shè)備等所構(gòu)成。

1、執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。

(1)手部即與物件觸摸的部件

(2)手腕是銜接手部和手臂的部件，并可用來調(diào)整被抓取物件的方位(即姿勢(shì))。

(3)手臂手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。

(4)立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一有些，手臂的反轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)和升降(或俯仰)運(yùn)動(dòng)均與立柱有密切的聯(lián)絡(luò)。

(5)機(jī)械手的根底有些，機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部件和驅(qū)動(dòng)體系均設(shè)備于機(jī)座上，故起支撐和銜接的作用。

2、驅(qū)動(dòng)體系驅(qū)動(dòng)體系是驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的。它由動(dòng)力設(shè)備、調(diào)理設(shè)備和輔佐設(shè)備構(gòu)成。常用的驅(qū)動(dòng)體系有液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)、機(jī)械傳動(dòng)。

3、操控體系操控體系是支配著工業(yè)機(jī)械手按規(guī)則的需求運(yùn)動(dòng)的體系。

4、方位檢測(cè)設(shè)備操控機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)方位，并隨時(shí)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)踐方位反饋給操控體系，并與設(shè)定的方位進(jìn)行比較，然后經(jīng)過操控體系進(jìn)行調(diào)整，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以適當(dāng)?shù)木鹊竭_(dá)設(shè)定方位。

　二、數(shù)控機(jī)床機(jī)器人控制系統(tǒng)

隨著新材料、新工藝、新技術(shù)的發(fā)展，推動(dòng)各種了自動(dòng)化機(jī)械手向機(jī)電一化和智能化方向的快速發(fā)展。數(shù)控車床機(jī)械手是一種模擬人手操作的自動(dòng)機(jī)械，它可按固定程序抓取﹑搬運(yùn)物件或操持工具完成某些特定操作。應(yīng)用數(shù)控車床機(jī)械手可以代替人從事單調(diào)﹑重復(fù)或繁重的體力勞動(dòng)﹐實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化﹐代替人在有害環(huán)境下的手工操作﹐改善勞動(dòng)條件﹐保證人身安全。

數(shù)控機(jī)床機(jī)器人主要由手部機(jī)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。手部機(jī)構(gòu)隨使用場(chǎng)合和操作對(duì)象而不同﹐常見的有夾持﹑托持和吸附等類型。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)一般由液壓﹑氣動(dòng)﹑電氣裝置驅(qū)動(dòng)。機(jī)械手可獨(dú)立地實(shí)現(xiàn)伸縮﹑旋轉(zhuǎn)和昇降等運(yùn)動(dòng)﹐一般有2-6個(gè)自由度。下面我們看看數(shù)控車床機(jī)械手的5大組成部分：

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：它是數(shù)控車床機(jī)械手的動(dòng)力來源，可以是電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)等。這個(gè)部分有多種不同的驅(qū)動(dòng)方式，但是在作用方面都是用來驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行相關(guān)的產(chǎn)品加工方面的直接操作的。

傳動(dòng)系統(tǒng)：它的功能是將運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力傳遞給各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)，以便完成自動(dòng)化機(jī)械手的工藝操作，同時(shí)也將運(yùn)動(dòng)傳給輔助機(jī)構(gòu)完成輔助動(dòng)作。其中包括皮帶傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等。

執(zhí)行機(jī)構(gòu)：數(shù)控機(jī)床機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化操作與輔助操作的部分，其動(dòng)作順序與運(yùn)動(dòng)規(guī)律依工藝原理和要求而定。這個(gè)組成部分是大家能夠從數(shù)控車床機(jī)械手的外觀就能支管地清楚看到的，主要是由手部、手臂、軀干這是哪個(gè)不同部分組合而成的。在工作過程中這個(gè)組成部分，是由手在軀干提供的動(dòng)力和穩(wěn)定之下，通過數(shù)控機(jī)床機(jī)械手臂的引來開完成工件的抓取和運(yùn)送工作的。

控制系統(tǒng)：它的功能是控制機(jī)器的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、傳動(dòng)系統(tǒng)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)，將運(yùn)動(dòng)分配給各執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使它們按時(shí)、按順序進(jìn)行協(xié)調(diào)動(dòng)作。這個(gè)數(shù)控車床機(jī)械手的組成部分相當(dāng)于人類的大腦，整個(gè)機(jī)械手就是在它的控制下開始、進(jìn)行和完成相關(guān)工作的。并且這個(gè)系統(tǒng)已經(jīng)由元老的手動(dòng)操作居多，逐漸轉(zhuǎn)化長了現(xiàn)在的自動(dòng)化操作。

檢測(cè)系統(tǒng)：數(shù)控機(jī)床機(jī)器人的檢測(cè)系統(tǒng)的功能是對(duì)自動(dòng)化機(jī)械手的位置、行程、速度、壓力、流量等進(jìn)行檢測(cè)并反饋給控制系統(tǒng)。