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嵌入式在物流機(jī)器人行業(yè)中的應(yīng)用2019/09/23: 伴隨網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、網(wǎng)格計(jì)算的發(fā)展，以嵌入式移動(dòng)設(shè)備為中心的“*的計(jì)算”將成為現(xiàn)實(shí)。從用于生產(chǎn)加工的傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人到豐富大眾生活的現(xiàn)代娛樂(lè)機(jī)器人，都與嵌入式密不可分。但我們常常說(shuō)到的嵌入式基本是以微控制器為核心的軟件和硬件系統(tǒng)。嵌入式的優(yōu)點(diǎn)硬件上：功耗低、可剪裁性好、實(shí)時(shí)性高（豐富的中斷）、體積小、有豐富的接口和外設(shè)資源、有些還可以進(jìn)行并行計(jì)算等等優(yōu)點(diǎn)。軟件上：運(yùn)算速度快、基本具有FPU進(jìn)行浮點(diǎn)運(yùn)算、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（VxWorks、μCOS、freeRTOS、μClinux......，目前國(guó)內(nèi)也有一些

托盤(pán)式叉車AGV與堆高式叉車AGV的區(qū)別2019/09/23: 托盤(pán)式叉車AGV和堆高式叉車AGV是AGV大家族的兩位成員，雖功能相似，具體功能上略有不同，適合的場(chǎng)所也不同。下面為大家簡(jiǎn)要介紹一下詳細(xì)這兩款A(yù)GV。一、托盤(pán)式叉車AGV托盤(pán)叉車式AGV適用于托盤(pán)作業(yè)流程繁多的倉(cāng)庫(kù)，也是物流搬運(yùn)作業(yè)過(guò)程中應(yīng)用量大的設(shè)備之一。它不僅能完成全自動(dòng)化搬運(yùn)作業(yè)，還可節(jié)省人力，避免或減少人工作業(yè)時(shí)造成的貨物損壞。特點(diǎn)：自動(dòng)搬運(yùn)貨物、調(diào)度管理、安全保障、自主尋貨，自主裝卸、自主充電，一鍵切換。產(chǎn)品說(shuō)明：1.叉臂舉升高度125mm2.視覺(jué)方式導(dǎo)航3.定位精度高4.載重：200

移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航路徑規(guī)劃2019/08/13: *，移動(dòng)機(jī)器人是工廠物料運(yùn)輸?shù)慕鉀Q方案，是提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本，增強(qiáng)生產(chǎn)穩(wěn)定性的*。為了滿足工業(yè)生產(chǎn)需求，一款的移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)品首先需要解決三大問(wèn)題：小藍(lán)（杭州藍(lán)芯科技有限公司簡(jiǎn)稱）就是專業(yè)解決導(dǎo)航規(guī)劃問(wèn)題滴，接下來(lái)就和大家好好嘮嘮怎么實(shí)現(xiàn)一次走位。軌跡計(jì)劃世jie上遙遠(yuǎn)的距離不是生與死，而是明明出口就在眼前，而我卻要去遠(yuǎn)遠(yuǎn)的兜一圈才能到。移動(dòng)機(jī)器人在面對(duì)復(fù)(luan)雜(dui)環(huán)(luan)境(fang)時(shí)，也需要完成走迷宮般的絕望任務(wù)。圖1為了應(yīng)付復(fù)雜的人類以及胖胖的自己，我們機(jī)智的機(jī)

智慧工廠中的AGV叉車市場(chǎng)應(yīng)用解析2019/07/04: 智慧工廠是傳統(tǒng)制造型企業(yè)工廠改造的目標(biāo)，也是未來(lái)企業(yè)必須擁有的生產(chǎn)化技術(shù)，隨著科技的逐漸發(fā)展，移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人叉車式AGV從簡(jiǎn)單的把貨物搬運(yùn)到的位置，技術(shù)發(fā)展到大數(shù)據(jù)、物聯(lián)網(wǎng)、云計(jì)算等貫穿于產(chǎn)品設(shè)計(jì)中，讓移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人叉車式AGV成為一種實(shí)時(shí)感應(yīng)、安全識(shí)別、多重避障、智能決策、自動(dòng)執(zhí)行等多功能的新型智能工業(yè)設(shè)備。目前，叉車式AGV已經(jīng)被應(yīng)用在各種領(lǐng)域，成為物流搬運(yùn)必須可少的重要工具。無(wú)人駕駛的AGV小車也慢慢取代傳統(tǒng)叉車了，目前也普遍應(yīng)用在工廠車間、倉(cāng)儲(chǔ)物流、流水線、配送中心等等，是集裝箱運(yùn)輸以及

AGV智能叉車與普通叉車的優(yōu)勢(shì)對(duì)比2019/07/02: 智慧工廠是傳統(tǒng)制造型企業(yè)工廠改造的目標(biāo)，也是未來(lái)企業(yè)必須擁有的生產(chǎn)化技術(shù)，移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人AGV叉車從簡(jiǎn)單的把貨物搬運(yùn)到的位置，技術(shù)發(fā)展到大數(shù)據(jù)、物聯(lián)網(wǎng)、云計(jì)算等貫穿于產(chǎn)品設(shè)計(jì)中，讓移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人AGV智能叉車成為一種實(shí)時(shí)感應(yīng)、安全識(shí)別、多重避障、智能決策、自動(dòng)執(zhí)行等多功能的新型智能工業(yè)設(shè)備。目前，AGV叉車已經(jīng)被應(yīng)用在各種領(lǐng)域，成為物流搬運(yùn)必須可少的重要工具。我們先來(lái)看看普通叉車與AGV智能叉車的優(yōu)勢(shì)對(duì)比分析。普通叉車的主要作用是什么?l)提高物資作業(yè)效率，降低人員勞動(dòng)強(qiáng)度，改善勞動(dòng)條件;節(jié)約勞

智能搬運(yùn)機(jī)器人導(dǎo)入需要考慮的要素2019/06/25: 當(dāng)我們?cè)u(píng)估一家企業(yè)，其業(yè)務(wù)情況值得導(dǎo)入智能搬運(yùn)機(jī)器人的時(shí)候，我們需要考慮如何導(dǎo)入智能搬運(yùn)機(jī)器人。智能搬運(yùn)機(jī)器人的導(dǎo)入需要考慮眾多要素包括但不限于應(yīng)用工序、物料特征、物流通道情況、搬運(yùn)節(jié)拍、對(duì)接設(shè)備的要求等。一、應(yīng)用工序首先我們要考慮我們的智能搬運(yùn)機(jī)器人會(huì)用什么工序。一般來(lái)說(shuō)我們會(huì)將智能物流搬運(yùn)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域劃分為如下三個(gè)大類：1、倉(cāng)庫(kù)內(nèi)物料的搬運(yùn)：倉(cāng)庫(kù)=》倉(cāng)庫(kù)口2、產(chǎn)線物料的配送和回收：倉(cāng)庫(kù)《==》生產(chǎn)線線頭3、生產(chǎn)線之間的轉(zhuǎn)運(yùn)：產(chǎn)線《==》產(chǎn)線不同的應(yīng)用領(lǐng)域?qū)χ悄馨徇\(yùn)機(jī)器人的導(dǎo)航方式的選擇會(huì)

如何練好手眼協(xié)調(diào)能力2019/06/03: 嬰幼兒在幾個(gè)月到1周歲之間，會(huì)通過(guò)玩一些簡(jiǎn)單的玩具，逐漸鍛煉出手眼協(xié)調(diào)能力。在機(jī)器人領(lǐng)域，則需要我們賦予其手眼協(xié)調(diào)能力，這個(gè)過(guò)程，一般稱為“手眼標(biāo)定”。機(jī)器人只有擁有手眼協(xié)調(diào)能力，才能完成復(fù)雜的工作，真正稱之為“智能”。當(dāng)嬰幼兒看到物體時(shí)，首先通過(guò)眼睛獲取信息，傳輸?shù)酱竽X進(jìn)行理解，終通過(guò)手來(lái)操作完成玩具的抓取、放置。手、眼、腦協(xié)同是人類和少數(shù)動(dòng)物的一項(xiàng)特殊技能，通過(guò)經(jīng)常玩一些簡(jiǎn)單的益智玩具，可以逐漸鍛煉增強(qiáng)孩子的手眼協(xié)調(diào)能力，同時(shí)可以作用到大腦，促進(jìn)孩子的智力發(fā)育。商家們也看到了這塊領(lǐng)域，設(shè)計(jì)出

阿里巴巴丁險(xiǎn)峰博士訪問(wèn)藍(lán)芯科技2019/05/22: 5月20日，阿里巴巴IoT事業(yè)部科學(xué)家，前華為傳感器實(shí)驗(yàn)室科學(xué)家丁險(xiǎn)峰博士訪問(wèn)藍(lán)芯科技，同公司高層就核心技術(shù)、產(chǎn)品、商業(yè)模式等進(jìn)行了深層次的交流。此次到訪藍(lán)芯科技，非常認(rèn)同藍(lán)芯科技的技術(shù)和產(chǎn)品。丁博士對(duì)藍(lán)芯科技在物流領(lǐng)域堅(jiān)持自研傳感器和視覺(jué)系統(tǒng)的路線給予了高度認(rèn)可，表示在未來(lái)廣闊的智慧物流和智能制造領(lǐng)域大有可為。同時(shí)對(duì)公司通過(guò)智能機(jī)器人整機(jī)業(yè)務(wù)實(shí)現(xiàn)核心技術(shù)變現(xiàn)的業(yè)務(wù)模式表示非常贊同。丁博士高度評(píng)價(jià)了藍(lán)芯科技*的核心技術(shù)：深度視覺(jué)系統(tǒng)，認(rèn)為該系統(tǒng)的傳感器和算法均已達(dá)到xian進(jìn)水平；在室內(nèi)機(jī)器人自

移動(dòng)機(jī)器人中的控制學(xué)問(wèn)題2019/05/06: 小編大學(xué)學(xué)的是自動(dòng)化（控制）專業(yè)，自打上大學(xué)的天起，老師們就語(yǔ)重心長(zhǎng)的告訴我們，自動(dòng)化專業(yè)是萬(wàn)金油（SHADOUXUE）專業(yè)，培養(yǎng)了大量從事嵌入式軟硬件開(kāi)發(fā)，IT，互聯(lián)網(wǎng)，人工智能，計(jì)算機(jī)視覺(jué)，儀器儀表，甚至是管理等各行各業(yè)的人才，就是畢業(yè)后從事本專業(yè)的人少之又少，哎，大學(xué)專業(yè)選擇真是一門科學(xué)啊。本文與大家分享一下移動(dòng)機(jī)器人研發(fā)中所涉及的一系列控制問(wèn)題，以說(shuō)明作為機(jī)器人領(lǐng)域里內(nèi)的核心技術(shù)之一，控制學(xué)也是很“硬核”的。1.移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制“天下武功，唯快不破”，移動(dòng)機(jī)器人一般通過(guò)電機(jī)控制輪子完成

微分幾何在機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用（二）深入理解三維空間變換2019/04/12: 空間幾何變換空間中的幾何變換分為多類，從簡(jiǎn)單，到逐漸復(fù)雜的變換，分別有如下幾種：1.等距變換（Isometries）。等距變換下點(diǎn)到點(diǎn)的歐式距離保持不變。剛體變換是典型的等距變換。2.相似變換（Similarity）。在等距變換的基礎(chǔ)上加上一個(gè)各向同性的縮放。矩陣表示上需要在旋轉(zhuǎn)矩陣部分乘以一個(gè)非零系數(shù)s。3.仿射變換（Affine）。是一個(gè)非奇異的線性變換加上一個(gè)平移向量組成的變換。4.投影變換（Projective）。任意非奇異的4×4矩陣所構(gòu)成的變換。變換的分類和特征如下圖所示。三維剛體的

在實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航之前，移動(dòng)機(jī)器人都有哪些避障方法？2019/04/02: 移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人的重要研究領(lǐng)域，人們很早就開(kāi)始移動(dòng)機(jī)器人的研究。世jieshang第yi臺(tái)真正意義上的移動(dòng)機(jī)器人是斯坦福研究院（SRI）的人工智能中心于1966年到1972年研制的，名叫Shakey，它裝備了電視攝像機(jī)、三角測(cè)距儀、碰撞傳感器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及編碼器，并通過(guò)無(wú)線通訊系統(tǒng)由二臺(tái)計(jì)算機(jī)控制，可以進(jìn)行簡(jiǎn)單的自主導(dǎo)航。Shakey的研制過(guò)程中還誕生了兩種經(jīng)典的導(dǎo)航算法：A*算法(theA*searchalgorithm)和可視圖法(thevisibilitygraphmethod）。雖然S

搬運(yùn)機(jī)器人成產(chǎn)業(yè)主導(dǎo) 三大主體助推行業(yè)發(fā)展2019/03/05: 近些年隨著工業(yè)4.0和中國(guó)智能制造2025的理念提出后，在各個(gè)行業(yè)掀起了智能制造智能物流的導(dǎo)入熱潮。各種各樣的機(jī)器人產(chǎn)品也在各個(gè)領(lǐng)域展開(kāi)了應(yīng)用，尤其是AGV智能搬運(yùn)機(jī)器人在生產(chǎn)、電商物流、流通物流等領(lǐng)域得到了大范圍的應(yīng)用。確實(shí)也帶來(lái)很好的效果，比如送料更及時(shí)，物料有防呆處理，拉式送料大大減少線邊倉(cāng)空間等。各種工業(yè)機(jī)器人獲得了廣泛的應(yīng)用。焊接、裝配、切割、分揀、搬運(yùn)等機(jī)器人的出現(xiàn)，不僅通過(guò)“機(jī)器換人”解放了企業(yè)和行業(yè)的生產(chǎn)力，更推動(dòng)了產(chǎn)業(yè)發(fā)展由勞動(dòng)密集型向技術(shù)密集型的轉(zhuǎn)變，促進(jìn)了行業(yè)從傳統(tǒng)模式向現(xiàn)

微分幾何在機(jī)器人抓取中的應(yīng)用（一）2019/03/04: 微分幾何基礎(chǔ)微分幾何是現(xiàn)代數(shù)學(xué)領(lǐng)域中的重要分支，在理論探索和實(shí)際應(yīng)用中都是重要學(xué)科。大名鼎鼎的高斯、歐拉是微分幾何學(xué)派的創(chuàng)建者（是否記得多少公式和定理以這兩人的名字命名）。20世紀(jì)是微分幾何發(fā)展迅猛的100年，中國(guó)的數(shù)學(xué)家也做出過(guò)重要貢獻(xiàn)，如陳省身、邱成桐（菲爾茲獎(jiǎng)得主）。在計(jì)算機(jī)領(lǐng)域，微分幾何是計(jì)算機(jī)圖形學(xué)的基礎(chǔ)，逼真酷炫的電腦游戲、電影等，都是在微分幾何基礎(chǔ)上的產(chǎn)業(yè)化。在機(jī)器人領(lǐng)域，核心控制系統(tǒng)需要合適的傳感器（如相機(jī)）獲取信息，并理解環(huán)境信息，屬于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的范疇；如需完成復(fù)雜動(dòng)作，如抓取

老板，給您推薦一位生產(chǎn)/倉(cāng)儲(chǔ)主管2019/02/15: 春節(jié)招工難春節(jié)臨近，人類大周期性遷徙已經(jīng)開(kāi)始了。到處都是熱熱鬧鬧的，工廠和倉(cāng)庫(kù)，這段時(shí)間直到元宵前，卻是一年冷清的時(shí)間。這周開(kāi)始，員工們走得已經(jīng)差不多，很多工廠/倉(cāng)庫(kù)已經(jīng)停工放假。再掙錢的單子也沒(méi)法做了，必須得等過(guò)完年，才能開(kāi)足馬力搶時(shí)間。一開(kāi)春，磨刀霍霍，正準(zhǔn)備加油干，老板已經(jīng)擼起袖，發(fā)現(xiàn)很多人還沒(méi)來(lái)？招工招不到，怎么辦？又有無(wú)數(shù)的老板們開(kāi)始感嘆用工荒，招人難了。尤其是勞動(dòng)密集型產(chǎn)業(yè)更加如此，往年過(guò)完元宵，員工返崗率還達(dá)不到70%。過(guò)個(gè)春節(jié)，每年都要痛一次。您別著急，老板！我們給您推薦一位的主

倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人為電商倉(cāng)儲(chǔ)物流企業(yè)“開(kāi)疆破土”2019/02/13: 從三年前開(kāi)始，國(guó)內(nèi)倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人行業(yè)的熱度從來(lái)沒(méi)有真正降溫過(guò)。近幾年更隨著電商行業(yè)的迅速崛起，物流行業(yè)壓力倍增，自動(dòng)化物流是未來(lái)發(fā)展的必然趨勢(shì)和要求。目前國(guó)內(nèi)以提供倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人為主業(yè)的公司多達(dá)30家，僅2017年度，整體行業(yè)的融資金額就超過(guò)了10億人民幣，是2016年的數(shù)倍。目前物流倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人行業(yè)到底發(fā)展到什么程度？藍(lán)芯科技針對(duì)這一問(wèn)題，為行業(yè)電商線下物流企業(yè)量身定制了倉(cāng)儲(chǔ)貨物全自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)-倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人。針對(duì)不同的應(yīng)用場(chǎng)景需求，藍(lán)芯科技可以提供不同功能的自動(dòng)搬運(yùn)解決方案。這種系統(tǒng)是基于視覺(jué)導(dǎo)航模式，可

3D視覺(jué)傳感器快遞包裹混合分揀案例說(shuō)明2019/01/31: 杭州藍(lán)芯科技自研的悟空系列3D視覺(jué)傳感器具有高分辨率、高精度的特點(diǎn)，可以為客戶提供可靠的彩色圖、深度圖和點(diǎn)云?？臻g分辨率達(dá)到230萬(wàn)像素，深度測(cè)量精度gao可達(dá)0.2mm。硬件上采用GPU加速，3D成像速度quan可達(dá)0.4S。這是一款設(shè)計(jì)精巧的3D視覺(jué)傳感器，體積小，重量很輕，非常適用于一些要求更為靈活操作的機(jī)械臂安裝場(chǎng)景，具備通用移動(dòng)式安裝產(chǎn)品的優(yōu)點(diǎn)。本案例針對(duì)物流中心的混合物體分揀場(chǎng)景研發(fā)，一般是將袋裝、盒裝、信封件等從隨機(jī)堆疊的大料箱或者傳送帶上分揀到特定的傳送帶上。3D視覺(jué)傳感器場(chǎng)景特

盤(pán)點(diǎn)藍(lán)芯科技智能倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人特點(diǎn)2019/01/04: 倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人借助高柔性化和高自動(dòng)化等優(yōu)勢(shì)，成為中國(guó)智能工業(yè)機(jī)器人的重要突破口。我們可以用互聯(lián)網(wǎng)將倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人和人工智能連接起來(lái)，讓倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人升級(jí)變?yōu)橹腔蹤C(jī)器人。倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人的度不斷提高，據(jù)bao道，藍(lán)芯科技倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人已經(jīng)完成了導(dǎo)航精度在±10mm之內(nèi)，不僅達(dá)到人工水準(zhǔn)，甚至還超越人工，還具備和人一樣的“頭腦”，在生產(chǎn)制造水平上有了質(zhì)的飛躍。從倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人到智慧機(jī)器人的轉(zhuǎn)變，不僅要按照人工的原理來(lái)進(jìn)行工業(yè)生產(chǎn)，還要開(kāi)辟新的戰(zhàn)場(chǎng)，占領(lǐng)智慧機(jī)器人技術(shù)制高點(diǎn)。不同于其它物流機(jī)器人的是不需要依賴二維碼，不需要對(duì)作

大勢(shì)之下自主移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人如何脫穎而出？2019/01/02: 中國(guó)的制造業(yè)、物流業(yè)正在從勞動(dòng)密集型向技術(shù)密集型轉(zhuǎn)變，這種模式已由傳統(tǒng)向現(xiàn)代化、智能化升級(jí)的趨勢(shì)，并不是于國(guó)內(nèi)科技的發(fā)展，而是與諸多的因素相關(guān)；現(xiàn)如今，勞動(dòng)密集型產(chǎn)業(yè)經(jīng)常有一種“狼來(lái)了”的感覺(jué)，后有追兵（東南亞、東歐、非洲等國(guó)家區(qū)域的勞動(dòng)密集型產(chǎn)業(yè)），前又有堵截（以美國(guó)為首的發(fā)達(dá)國(guó)家在產(chǎn)業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)）。且不論中興事件、華為事件對(duì)中行業(yè)的影響，單從低端制造業(yè)*逐步被其他國(guó)家占有的事實(shí)來(lái)說(shuō)，產(chǎn)業(yè)的轉(zhuǎn)型升級(jí)變得刻不容緩。2013年中國(guó)的七大勞動(dòng)密集型產(chǎn)品出口為4618.4億美元，而到了2017年為4547

工業(yè)機(jī)器人給3C行業(yè)帶來(lái)了什么幫助？2018/12/06: 首先要了解一下什么是3C行業(yè)？3C產(chǎn)業(yè)是指結(jié)合電腦、通訊、和消費(fèi)性電子三大科技產(chǎn)品整合應(yīng)用的資xun家電產(chǎn)業(yè)。3C制造業(yè)作為一種勞動(dòng)密集型行業(yè)，一直都是使用人工進(jìn)行重復(fù)高強(qiáng)度的勞動(dòng)。隨著工業(yè)自動(dòng)化水平的提高，機(jī)器人被逐漸應(yīng)用在3C行業(yè)，機(jī)器人技術(shù)為3C制造企業(yè)帶來(lái)了效率的提高。工業(yè)機(jī)器人在3C制造領(lǐng)域主要應(yīng)用于、元器件貼片、組裝機(jī)器、元器件生產(chǎn)等領(lǐng)域。目前在3C制造領(lǐng)域組裝機(jī)器用的多的是SCARA型四軸機(jī)器人，其次是串聯(lián)關(guān)節(jié)型垂直六軸機(jī)器人，一般的機(jī)器人裝機(jī)都是使用的這兩種工業(yè)機(jī)器人。傳統(tǒng)3C制

智能移動(dòng)機(jī)器人（AGV）的關(guān)鍵技術(shù)及難點(diǎn)分析2018/12/06: 智能移動(dòng)機(jī)器人（AGV）帶有自動(dòng)測(cè)距系統(tǒng)，在測(cè)定障礙物距離后，會(huì)根據(jù)不同的障礙物距離進(jìn)行多級(jí)的減速緩沖停車，并且會(huì)實(shí)時(shí)地量化測(cè)量障礙物距離，同時(shí)智能移動(dòng)機(jī)器人（AGV）采用覆蓋式障礙物測(cè)量，而且不受外界的各種干擾因素影響，抗*力十分強(qiáng)大。（1）導(dǎo)引及定位技術(shù)。作為AGV技術(shù)研究的核心部分，導(dǎo)引及定位技術(shù)的優(yōu)劣將直接關(guān)系著AGV的性能穩(wěn)定性、自動(dòng)化程度及應(yīng)用實(shí)用性。（2）路徑規(guī)劃和任務(wù)調(diào)度技術(shù)。，行駛路徑規(guī)劃。行駛路徑規(guī)劃是指解決AGV從出發(fā)點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的路徑問(wèn)題，即“如何去”的問(wèn)題?，F(xiàn)階段國(guó)內(nèi)外已

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